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    Optimización evolutiva de trayectorias de plataformas robóticas

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    72_pettis.pdf (1.392Mb)
    Date
    2003
    Author
    Pettis, Pablo Luis
    Metadata
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    Abstract
    Este trabajo presenta la aplicación de técnicas provenientes de la Computación Evolutiva a la planificación de trayectorias de robots móviles autónomos, dentro de un ambiente conocido. El problema tratado encuadra dentro de la aplicación de técnicas de búsqueda y optimización de trayectorias, orientada a la robótica. La resolución de este problema requirió la personalización de los operadores genéticos, cruzamiento y la mutación, debido a la naturaleza de longitud variable de los individuos que componen la población. Esto, a su vez, da la posibilidad de visualizar, gráfica y claramente, la evolución de la aptitud de la población a medida que transcurren las generaciones. De acuerdo a lo experimentado, si el Algoritmo Evolutivo se ejecuta con parámetros adecuados, se obtendrán soluciones satisfactorias, en general serán cuasi-óptimas. Pueden encontrase dificultades ante óptimos locales pronunciados, para lo que se deja planteada una posible solución.
    URI
    http://repositorio.edu.edu.ar:8080/xmlui/handle/123456789/368
    Collections
    • Ingeniería en Informática

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